Закапывать и заливать манипулятор
Для того чтобы поймать объект в любом положении и ориентации в пространстве, требуются 6 степеней свободы. Степень свободы является ключевым параметром дизайна манипулятора. Чем больше степеней свободы, тем больше гибкость манипулятора, тем шире универсальность, тем сложнее структура. Общий манипулятор имеет 2 ~ 3 степени свободы. Система управления через контроль двигателя каждой степени свободы манипулятора, чтобы завершить конкретное действие. В то же время, информация о обратной связи датчика получается, чтобы сформировать стабильный замкнутый рулон управления. Ядро системы управления обычно состоит из микроконтроля чипа, через его программирование для достижения желаемой функции.
Система привода обычно состоит из цилиндров, воздушных клапанов, газовых резервуаров и воздушных компрессоров. Она характеризуется удобным источником воздуха, быстрым действием, простой структурой, низкой стоимостью и удобным обслуживанием.
Система управления может быть спроектирована в соответствии с требованиями действия, используя цифровой контроль последовательности. Она должна быть запрограммирована для хранения, а затем в соответствии с предписанной программой, режим хранения манипулятора управления для рабочей программы имеет два вида отдельного хранения и централизованного хранения. Отдельное хранение - это хранение информации различных факторов управления в двух или более устройствах хранения, таких как информация последовательности, хранящаяся в бортовой доске, барабане CAM, поясе перфорации; Информация о положении хранится в реле времени, фиксированной скорости вращающегося барабана и т. Д. Централизованное хранение - это хранение всей информации различных факторов управления в устройстве хранения, таких как лента, магнитный барабан и т. Д. Этот метод использу
Элементы управления манипулятором включают рабочую последовательность, прибывающую позицию, время действия, скорость движения, добавление и вычитание скорости и т. д. Управление манипулятором подразделяется на точечный контроль и непрерывный контроль траектории.
В случае необходимости быстрого изменения процедур, где используется доска, изменить программу нужно только для переключения границы доски, и тот же плагин может быть использован неоднократно; нет ограничения на длину программы, что перфорированная лента может держать, но она должна быть заменена в случае ошибки. Информационная способность ударной карты ограничена, но это легко изменить, сохранить и повторно использовать. Магнитное ядро и барабан подходят только для больших случаев хранения. Что касается того, какой элемент управления выбрать, он определяется в соответствии со сложными процедурами и процедурами действия. Для манипулятора с сложными движениями, система обучения-поиска и воспроизведения контроля принята. Более сложные манипуляторы используют цифровые системы управления, миникомпьютеры или микропроцессор-контро
