Как работает гидравлический манипулятор
Рука используется для удержания деталей рабочего предмета (или инструмента) в соответствии с формой подлежащего удержанию предмета, размером, весом, материалом и эксплуатационными требованиями и имеет различные структурные формы, такие как тип сцепления, тип удержания и тип адсорбции.Моторный механизм, который позволяет руке выполнять различные вращения (круты), движения или комбинации движений для достижения определенных движений и изменения положения и положения подлежащего удержанию предмета.
Для того, чтобы поймать объект в любом положении и ориентации в пространстве, требуются 6 степеней свободы. Степень свободы является ключевым параметром дизайна манипулятора. Чем больше степеней свободы, тем больше гибкость манипулятора, тем шире универсальность, тем сложнее структура. Общий специальный манипулятор имеет 2 ~ 3 степени свободы. Система управления через контроль двигателя каждой степени свободы манипулятора, чтобы завершить конкретное действие. В то же время, информация о обратной связи датчика получается для формирования стабильного замкнутого управления. Ядро системы управления обычно состоит из микроконтроллера или DSP и других микроконтроллеров, через его программирование для достижения желаемой функции.
I. Механизм осуществления
Исполнительный механизм манипулятора подразделяется на руку, руку и туловище;
Первая рука
Внутренний отверстий руки оснащен приводным валом, который можно перенести на запястье для вращения, расширения запястья, открытия и закрытия пальцев.
Структура рук манипулятора имитирует человеческие пальцы и делится на три вида: несуществующие, фиксированные и свободные суставы. Число пальцев можно разделить на два пальца, три пальца, четыре пальца и так далее, среди которых два пальца с наибольшим количеством. По форме и размеру сцепления объект может быть оборудован различными формами и размерами шнура, чтобы удовлетворить потребности операции.
2 Рука
Роль руки заключается в том, чтобы направлять пальцы к точному захвату рабочего предмета и транспортировке его в нужное положение.Для того чтобы манипулятор работал правильно, все три степени свободы руки должны быть точно расположены.
3, трубчатый корпус - это установка оружия, источников питания и различных актуаторов опоры.
2 Механизм вождения
Двигательный механизм, используемый манипулятором, в основном имеет 4 вида: гидравлический привод, пневматический привод, электрический привод и механический привод.
1, тип гидравлического привода
Гидравлический управляемый манипулятор обычно состоит из гидравлического двигателя (различных цилиндров, масляных двигателей), сервовента, масляного насоса, масляного бака и других компонентов системы привода, который управляется манипулятором.Обычно он имеет большую пропускную способность (до сотен килограммов), которая характеризуется компактной структурой, плавным действием, устойчивостью к воздействию, устойчивостью к ударам, хорошей взрывопроницаемостью, но гидравлические компоненты требуют высокой точности производства и производительности уплотнения, иначе утечка масла загрязняет окружающую среду.
2, тип воздушного давления
Система привода обычно состоит из цилиндров, воздушных клапанов, газовых резервуаров и воздушных компрессоров. Она характеризуется удобным источником воздуха, быстрым действием, простой структурой, низкой стоимостью и удобным обслуживанием.
3, электрический привод типа электрический привод является наиболее используемым из манипулятора в режиме вождения. Он характеризуется удобным питанием, быстрым реагированием, большой движущей силой (вес общего типа достиг 400кг), удобным обнаружением сигнала, передачей и обработкой, и может использовать различные гибкие схемы управления. Двигательный двигатель, как правило, двигатель ступенчатый, серводвигатель DC (AC) как основной режим вождения. Из-за высокой скорости двигателя, обычно необходимо использовать механизм замедления (такие как гармонический привод, RV циклоидный привод, привод привода, спиральный привод и многобарный механизм и т. д.). Некоторые манипуляторы начали использовать не ускоряющий механизм большого крутя,
4, механический тип привода
Механический привод используется только тогда, когда действие фиксируется.В целом, механизм соединения штанги CAM используется для достижения предписанного действия. Его характеристиками являются надежное действие, высокая скорость работы, низкая стоимость, но не легко регулировать. Другие используют гибридный привод, то есть гибридный привод с жидким газом или электрическим жидким.
3 Система контроля
Элементы управления манипулятором включают рабочую последовательность, прибывающую позицию, время действия, скорость движения, добавление и вычитание скорости и т. д. Управление манипулятором подразделяется на точечный контроль и непрерывный контроль траектории.
Система управления может быть спроектирована в соответствии с требованиями действия, используя цифровое управление последовательностью. Сначала она должна быть запрограммирована для хранения, а затем в соответствии с предписанной программой, режим хранения манипулятора управления для рабочей программы имеет два вида отдельного хранения и централизованного хранения. Отдельное хранение - это хранение информации различных факторов управления в двух или более устройствах хранения, таких как информация последовательности, хранящаяся в бортовой доске, барабане CAM, поясе перфорации; Информация о положении хранится в реле времени, фиксированной скорости вращающегося барабана и т. Д. Централизованное хранение - это хранение всей информации различных факторов управления в устройстве хранения, таких как лента, магнитный барабан и т. Д.
В случае необходимости быстрого изменения процедур, где используется стержня. Изменить программу нужно только переключить лимит стержня, и один и тот же плагин может быть использован неоднократно; нет ограничения на длину программы, которую может держать перфорированная лента, но она должна быть заменена в случае ошибки. Информационная способность ударной карты ограничена, но ее легко изменить, сохранить и повторно использовать. Магнитное ядро и барабан подходят только для больших случаев хранения. Что касается того, какой элемент управления выбрать, это зависит от сложных и точных процедур действия. Для манипулятора с сложными движениями, используется система обучения, поиска и воспроизведения. Более сложные манипуляторы используют цифровые системы управления, миникомпьютеры или микропроцессорные системы. Система управления
