Полуавтоматический манипулятор
Для того чтобы поймать объект в любом положении и ориентации в пространстве, требуются 6 степеней свободы. Степень свободы является ключевым параметром дизайна манипулятора. Чем больше степеней свободы, тем больше гибкость манипулятора, тем шире универсальность, тем сложнее структура. Общий манипулятор имеет 2 ~ 3 степени свободы. Система управления через контроль двигателя каждой степени свободы манипулятора, чтобы завершить конкретное действие. В то же время, информация о обратной связи датчика получается, чтобы сформировать стабильный замкнутый контур управления. Ядро системы управления обычно состоит из микроконтроля или DSP и других микроконтроля чипов, через его программирование для достижения желаемой функции.
Исполнительный механизм манипулятора подразделяется на руку, руку и туловище;
Первая рука
Внутренний отверстий руки оснащен приводным валом, который можно перенести на запястье для вращения, расширения запястья, открытия и закрытия пальцев.
Структура руки манипулятора имитирует человеческие пальцы и делится на три вида: несуществующие, фиксированные и свободные суставы. Число пальцев можно разделить на два пальца, три пальца, четыре пальца и т. Д., с двумя пальцами, используемыми больше. В зависимости от формы и размера крепления объекта может быть оборудовано различными формами и размерами шака для удовлетворения потребностей операции.
2 Рука
Роль руки состоит в том, чтобы направлять пальцы, чтобы точно схватить рабочую часть и транспортировать ее в нужное положение. Чтобы манипулятор работал правильно, все три степени свободы руки должны быть расположены.
3, трубчатый корпус представляет собой установку оружия, источников питания и различных актуаторов опоры
Система привода обычно состоит из цилиндров, воздушных клапанов, газовых резервуаров и воздушных компрессоров. Она характеризуется удобным источником воздуха, быстрым действием, простой структурой, низкой стоимостью и удобным обслуживанием.
Механический привод используется только тогда, когда действие фиксируется.В целом, механизм соединения штанги CAM используется для достижения предписанного действия. Его характеристиками являются надежное действие, высокая скорость работы, низкая стоимость, но не легко регулировать. Другие используют гибридный привод, то есть гибридный привод с жидким газом или электрическим жидким.
Система управления может быть спроектирована в соответствии с требованиями действия, используя цифровой контроль последовательности. Она должна быть запрограммирована для хранения, а затем в соответствии с предписанной программой, режим хранения манипулятора управления для рабочей программы имеет два вида отдельного хранения и централизованного хранения. Отдельное хранение - это хранение информации различных факторов управления в двух или более устройствах хранения, таких как информация последовательности, хранящаяся в бортовой доске, барабане CAM, поясе перфорации; Информация о положении хранится в реле времени, фиксированной скорости вращающегося барабана и т. Д. Централизованное хранение - это хранение всей информации различных факторов управления в устройстве хранения, таких как лента, магнитный барабан и т. Д. Этот метод использу
